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惯性泵负载角的研究规划

[ 时间:2018-07-11 来源:http://www.kenflor.com 作者:佛山肯富来水泵厂 点击: ]

履带式摊铺机转向原理是差速转向,转向时控制器将转向控制信号与行驶速度输入信号按设定的公式进行计算,形成左、右行走泵的不同控制信号,左、右泵在这个信号下输出流量不同,马达转速出现速度差,摊铺机开始转向,转向时泵的控制信号图如下图所示。 

图1:转向时泵控制电流

转向时泵控制电流

对样机改进之前的多种转向信号。佛山肯富来水泵厂根据行走过程中尤其是摊铺时常使用的操作控制下进行了不同行驶速度、不同转向信号输入下的测试。图2为摊铺机以0.5m/min速度转向的转向工况测试,速度电位计为1档,摊铺机向左转向。

图2:摊铺机0.5min转向工况

摊铺机0.5min转向工况

从此图可以看出: 

转速方面,当转向电位计按档位依次旋转时,左右马达旋转速度基本保持不变,摊铺机实际无转向动作,当转向档位超过7档后,左侧履带转速降为0,右侧履带转速也出现降低,此时摊铺机在左右马达速度差的条件下开始转向,但由于马达转速不稳定,摊铺机抖动厉害。当转向结束后转向电位计回中,内侧马达转速发生突变,短时间从0增加至60转,转速波动很大,然后逐渐降低至正常转速,机器恢复直线行走。 

压力方面,可以看出当机器开始转向时,内侧马达无转速,内侧履带无动作,外侧马达工作压力急剧增加,内侧履带被机器拖动,马达高、低压口互换,马达实际处于佛山肯富来水泵工况下,外侧行走系统因为拖动内侧履带,压力上升很快。加大行走速度至1.5m/min,继续进行转向测试,可以看出:转速方面,随着转向电位计的输入,摊铺机左右马达有转速差,摊铺机开始转向;当转向电位计旋转至3档位置时,内侧马达转速开始波动,当转向电位计旋转至5档位置,转速波动加大;7档位置后,内侧马达转速接近0。

图3:摊铺机

摊铺机

压力方面,与0.5m/min工况相似,摊铺机开始转向时,内侧履带被机器拖动,马达高、低压口互换,马达实际处于泵工况下,外侧行走系统因为拖动内侧履带,压力上升很快。

 

行走速度特性是指摊铺机行走控制输出信号与实际行走速度的关系。一般进行速度特性理论研究时,都需要进行以下几点假设: 

①摊铺机负载恒定不变,负载扭矩不会出现突然的变化; 

佛山肯富来水泵输入转速行走过程中恒定不变;

摊铺机在启动过程中,惯性阻力因素必须考虑。而摊铺机的惯性阻力主要来自于整机的水平行驶惯性阻力和履带、链轮等旋转件的转动惯性阻力。

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